Mažesniųjų brolių ordiną (lot. „Ordo Fratrum Minorum“, sutrumpintai OFM) įkūrė šv. Pranciškus Asyžietis. Šv. Pranciškus gimė arba 1181 metų pabaigoje arba 1182 metų pradžioje Asyžiuje, pirklio Petro Bernardonės ir jo žmonos Pikos šeimoje. Per krikštą gavo Jono vardą, tačiau, tėvui sugrįžus iš prekybinės kelionės po Prancūziją, Jono vardas buvo pakeistas į Francesco – Pranciškus. Pranciškaus tėvas prekiavo ne tik Italijoje, bet ir užsienyje. Tai buvo būdinga tiems to laikotarpio italų miestiečiams, kurie turėjo gerą civilinę ir politinę padėtį.

Pranciškus, turėdamas 14 metų (apie 1196), dirbo tėvo parduotuvėje, kad geriau išmanytų prekybą. Dirbo apdairiai, jam rūpėjo uždarbis, tačiau nemokėjo jo išsaugoti, greitai išleisdavo. Pirmagimis (turėjo tik vieną jaunesnį brolį Angelą), buvo paskelbtas puotos ir Asyžiaus jaunimo karaliumi. Jis leido vėjais tėvo sukauptus turtus, rengėsi ryškiai ir savotiškai, nepraleisdavo pramogų, dainuodavo su draugais vakaronėse. Tėvai į visa tai žiūrėjo pro pirštus. Motiną ir draugus žavėjo Pranciškaus būdas, žodžio taurumas, dosnumas vargšams ir teisingumas.

Dvidešimtmetis jaunuolis veikliai dalyvavo Asyžiaus pilietiniame kare su Perudža (1202 m. lapkritis), svajodamas tapti garsiu riteriu. Asyžiečiams pralaimėjus, metus praleido nelaisvėje, kur prasidėjo jo dvasinė permaina. Praėjus metams, po ilgos ligos, išsivadavęs iš nelaisvės, Pranciškus pradėjo naujai žiūrėti į pasaulį, kuris jam atrodė svetimas ir kitoks. Po kurio laiko jis atgavo pusiausvyrą ir sužavėtas naujų sapnų apie šlovę, nusprendė vykti į Apuliją gauti riterišką titulą (1205 m.). Tačiau kelionė buvo nutraukta Spoleto miestelyje. Pranciškui miegant, Viešpats pakvietė jį tarnauti kilnesniam ponui. Sapnuodamas, Pranciškus išgirdo žodžius: „Kam geriau tarnauti Viešpačiui ar jo tarnui?“ Tuomet suprato, kad didybė, kurios jis siekia nėra toji didybė, kuri jam skirta.

Pranašaudamas, kad bus didysis kunigaikštis, grįžo į Asyžių. Atsisakė draugų, daug laiko praleisdavo melsdamasis vienoje oloje. Po kurio laiko Pranciškus įveikia savo visišką pasibjaurėjimą raupsuotiesiems ir pastebi, kad jie taip pat yra vieno Tėvo vaikai. Dažniausiai laiką praleidžia melsdamasis Šv. Damijono bažnytėlėje. Būtent čia Nukryžiuotojo balsas jam prabilo: „Pranciškau, eik ir atstatyk mano namus, kurie, kaip matai, griūva“. Pranciškus kuriam laikui pasitraukė iš visuomeninio gyvenimo ir atsidavė Bažnyčiai. Supratęs savo pašaukimo tikslą, prieš Asyžiaus vyskupą Gvidoną atsisakė viso savo turto, kuri paveldėjo iš tėvo. Anot pirmųjų biografų, tai Pranciškaus tobulo atsivertimo momentas. Apsivilkęs kryžiaus formos skurdžia tunika, pasiskelbė didžiojo Karaliaus skelbėju ir dvejus metus gyveno atgailautojo ir atsiskyrėlio gyvenimą. Atsidavė maldai, kurį laiką tarnaudamas ir benediktinų vienuolyne.

Pažodžiui supratęs Nukryžiuotojo kvietimą, pradėjo restauruoti tris Asyžiaus apylinkės bažnyčias: San Damiano, San Pietro della Spina ir San Maria degli Angeli (Porciunkulės). Per šį laikotarpį Pranciškus sukrėtė visą Asyžių – vieni juo žavėjosi, kiti bjaurėjosi. Nepaisant to, jis laukė kokio nors naujo dieviško apsireiškimo. Tai įvyko labai greitai, jam atnaujinus paskutinę bažnyčią. Porciunkulėje Pranciškus išgirdo Evangelijos žodžius apie apaštalų išsiuntimą ir jų skurdą. Po šv. Mišių paprašė kunigo paaiškinti šią ištrauką. Supratęs Evangeliją, su džiaugsmu atpažino savo pašaukimą ir misiją. Pažodžiui įvykdžius šiuos nurodymus, tuoj pat apsivilko kitaip: kryžiaus formos tuniką, apjuostą balta virve. Vyskupui leidus, pradėjo kviesti žmones atgailauti.

Pranciškus savo elgesiu ragino žmones susimąstyti apie gyvenimą. Prie jo prisijungė du asyžiečiai: turtingas Bernardas iš Kvintavalės, gimęs šlėktų šeimoje bei teisės daktaras Petras Katani. Tais pačiais metais prie jų prisijungė jaunas Idzi, kilęs iš plebėjiško sluoksnio, bei kiti aštuoni draugai. Kitais metais (1209 m.) šią grupę ir jos gyvenimo būdą apaštalų bendruomenėje patvirtino Inocentas III. Taip buvo įsteigtas Mažesniųjų brolių (pranciškonų) ordinas.

Pranciškaus pavyzdžio įkvėpti netrukus prie Ordino prisijungė tūkstančiai vyrų. 1217 m. gegužės mėnesį, per Sekmines, Asyžiuje vyko pirmoji generalinė kapitula, kurioje dalyvavo net 5000 mažesniųjų brolių. Ordinui taip išsiplėtus, Italijoje gyvenantys broliai buvo išskirstyti į provincijas, o taip pat išsiųsti misionieriai į Ispaniją, Vokietiją, Vengriją bei Prancūziją. Po šv. Pranciškaus mirties mažesnieji broliai aktyviai veikė jau daugelyje Europos šalių.